Luis, el responsable del vehiculo como dice FranTorrejon es el conductor, el conductor es quien decide, si ve apropiado o no llevar al familiar, legalmente creo que no pasa nada, en lo que respecta a normas de circulación. Lo del seguro va en funcion del numero de ocupantes contratado.

Ningún médico te puede obligar a llevar a nadie más que no sea el paciente.

Luego esta el criterio de cada uno respecto a las circunstancias de cada aviso.